Второе поколение «Калдины» Т21х имеет ту же платформу, что и Т19х. Серьёзным, кардинальным изменениям подвергся внешний и внутренний облик. Полноприводная трансмиссия получила новую компоновку — автоматически подключаемый полный привод V-Flex. Осталась и классическая полноприводная трансмиссия Full Time 4WD, но только в паре с двигателем 3S-GTE. А в случае компоновки с механической КПП машина имела самоблокирующийся дифференциал Torsen в заднем редукторе в дополнение к межосевой блокировке.

Двигатели остались прежние (за небольшим исключением), но прошли модернизацию. За пределами Японии её сестра Toyota Carina E также сменила облик и получила новое имя — Toyota Avensis.

Появилась ведущая комплектация GT-T оснащена 260-сильным турбомотором 3S-GTE, трансмиссией и подвеской от Celica GT-Four. Как и у предыдущего поколения, имеются модификации с бензиновыми 1.8 (7A-FE), 2.0 (3S-FE) и 2.2 дизельным (3C-TE) двигателем. Трансмиссии автоматические и механические. Привод — передний и полный. В 2000 году проводился рестайлинг модели.

Новая Caldina, представленная в сентябре 2002 моделью кузова Т24х, имеет более спортивную внешность и уникальный кузов. Во многом конструктивно она схожа с платформой, что и Toyota Allion и Toyota Premio, но задняя подвеска позаимствована у старшего брата — Toyota Avensis (кузов Т25х). в 2005г. был произведен рейсталинг модели. Изменения коснулись юбки переднего бампера, самого бампера и решетки радиатора. Фары теперь стали с «ксеноновыми» лампами и автоматическим регулированием уровня. Также изменения коснулись задней части. Были изменены задние фары. Они стали прозрачными, и в них перенесли лампы заднего хода, которые ранее размещались в бампере. Также изменились колесные диски. Из гаммы окраски кузовов были убраны некоторые цвета не пользовавшиеся популярностью (красный и синий). Что коснулось интерьера: Изменились цвета обивки сидений. Подсветка приборной панели оптитрон. Исчезла кнопка "iluminate" (меняющая цвет приборной панели и торпеды с зеленого на красный). Также небольшие изменения коснулись центральной панели из-за использования нового мультимедийного устройства, компоновка которого стала занимать только 2din пространства. Освободилась небольшая ниша под блоком управления климатом. Теперь там небольшой ящичек. Также изменения коснулись и багажника. Поменяли шторку, теперь она стала убирающаяся, рулеточного типа. И убрали боковые ящички, теперь они открытые.

Эта модель оснащается новой линейкой двигателей Toyota: 1.8 1ZZ-FE с системой VVTi и 2.0 1AZ-FSE с системой VVTi и непосредственным впрыском D4. Сохранилась модификация с двухлитровым турбомотором 3S-GTE. Бывают только с АКПП(4-ступенчатая Super ECT)(в отличие от Toyota Allion и Toyota Premio вариатор в паре с двигателем 1AZ-FSE не применяется). Привод передний (1ZZ-FE и 1AZ-FSE), подключаемый полный (1AZ-FSE) либо «честный» полный привод (только в паре с 3S-GTE).